아두이노2015.09.17 13:23

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mpu-6050은 가속도와 자이로(기울기) 값을 아두이노에 전달하는 역할을 합니다. mpu-6050은 직구로 3$ 이내에 구입할 수 있으며, 국내에서는 6000원 정도 합니다. 해외직구가 좀더 저렴하지만, 배송기간이 오래 걸리므로 국내에서 구매하는 것이 합리적인 것 같습니다.


아두이노와 mpu-6050의 연결방법과 소스 사용방법입니다. 그림에서는 아두이노 보드가 Leonardo 보드인데, UNO 보드에서도 아래와 같은 방법으로 연결해도 됩니다.


 MPU-6050

 아두이노

 VCC

 5V

 GND

 GND

 SCL

 A5

 SDA

 A4 




다음은 소스입니다. 이 소스에서는 칼만 필터를 적용하였습니다. 칼만 필터는 가만히 있을 때 전,후에 비해 튀는 값들을 비교적 원만하고 보정해 주는 필터입니다. 

mpu6050.zip

zip파일을 바로 압축을 풀어도 되구요,


i2c.ino

kalman.h

mpu6050.ino

모두 다운받고 mpu6050이라는 폴더를 만들어서 모두 같은 폴더에 넣으면 됩니다.


아두이노 IDE를 열어서 mpu6050을 열고, usb로 아두이노와 연결시켜서 업로드하면 됩니다.

시리얼 통신에서 값들이 나옵니다.




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Posted by icaynia